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[9832] 2016-02-19_极客DIY：使用树莓派制作一架四轴无人机

文档创建者：s7ckTeam
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最后更新：2025-01-18
2016-02-19_极客DIY：使用树莓派制作一架四轴无人机 极 客 D I Y ： 使 用 树 莓 派 制 作 一 架 四 轴 无 人 机 亲 爱 的 兔 子   F r e e B u f   2 0 1 6 - 0 2 - 1 9         如 果 你 想 如 果 你 想 D I Y 一 台 属 于 自 己 的 无 人 机 ， 那 么 接 下 来 可 以 阅 读 这 篇 文 章 ， 阅 读 完 毕 之 后 也 许 对 你 会 有 启 发 。 一 台 属 于 自 己 的 无 人 机 ， 那 么 接 下 来 可 以 阅 读 这 篇 文 章 ， 阅 读 完 毕 之 后 也 许 对 你 会 有 启 发 。 这 个 项 目 主 要 用 到 的 零 件 主 要 来 自 E r l e   R o b o t i c s （ 一 个 使 用 L i n u x 系 统 的 开 源 四 轴 飞 行 器 项 目 ） 。 本 文 的 作 者 并 不 为 这 家 公 司 工 作 ， 如 果 对 该 场 景 感 兴 趣 也 可 以 关 注 以 树 莓 派 相 关 联 的 基 础 项 目 ， 例 如   D e x t e r   I n d u s t r i e s 以 及 P i B O T 。 另 外 在 一 些 相 关 网 站 上 也 更 多 的 教 程 可 以 观 看 。 在 今 年   R o b o t i c s 是 向 爱 好 者 提 供 了 相 对 廉 价 而 又 易 上 手 的 一 次 机 会 ， 可 以 在 芯 片 上 烧 录 程 序 同 时 可 以 不 断 添 加 新 硬 件 ， 这 一 切 可 以 看 做 得 益 于 树 莓 派 以 及 其 它 的 一 些 微 控 制 器 。 当 然 网 上 的 信 息 以 及 资 料 也 起 到 了 很 大 的 作 用 。 E r l e   R o b o t i c s ， 这 是 一 个 使 用 L i n u x 系 统 的 开 源 四 轴 飞 行 器 项 目 。 他 们 的 口 号 是 ： “ B u i l d i n g   t h e   n e x t   g e n e r a t i o n   o f   e d u c a t i o n a l d r o n e s ” 。 作 者 也 在 之 前 的 一 篇 文 章 提 到 了 这 个 问 题 ， 并 且 该 项 目 提 供 了 相 对 廉 价 的 部 件 ， 为 D I Y 树 莓 派 提 供 了 帮 助 。 部 件 部 件 E r l e   R o b o t i c s   P X F m i n i R a s p b e r r y   P i   Z e r o （ 树 莓 派 零 ） H o b b y K i n g   S p e c   F P V 2 5 0 E r l e   R o b o t i c s   P X F m i n i   电 源 模 块 工 具 工 具 电 烙 铁 胶 带 螺 丝 刀 应 用 程 序 / 在 线 A P M   f l i g h t   s t a c k 基 于 D e b i a n 的 L i n u x 系 统 演 示 教 程 演 示 教 程
接 下 来 将 会 演 示 如 何 在   R a s p b e r r y   P i   Z e r o 基 础 上 组 装 一 个 L i n u x 系 统 的 无 人 机 ， 值 得 注 意 的 是 成 本 不 到 2 0 0 美 刀 。 无 人 机 系 统 采 用 实 时 性 能 优 良 的 L i n u x 内 核 ， 基 于 D e b i a n 系 统 。 无 人 机 的   P X F m i n i 飞 控 系 统 电 路 板 采 用 的 A P M 飞 控 程 序 ， 当 然 来 自   E r l e R o b o t i c s 项 目 。 步 骤 步 骤 1 ： 组 装 无 人 机 套 件 ： 组 装 无 人 机 套 件 时 间 ： 3 0 分 钟 准 备 好 零 件 之 后 就 开 始 组 装 它 们 吧 ， 可 以 参 考 上 面 的 图 片 准 备 零 件 。 首 先 将 黑 色 的 无 人 机 框 架 和 马 达 组 装 一 起 ， 然 后 利 用 胶 带 将 调 速 控 制 器 和 马 达 绑 在 一 起 。 然 后 将 电 源 部 件 以 及 地 面 无 人 机 控 制 台 部 件 连 接 调 速 控 制 器 ， 并 最 终 将 其 连 接 在 电 源 部 件 上 ， 并 将 这 些 部 件 固 定 在 黑 色 的 无 人 机 框 架 上 。 如 果 想 要 将 电 源 部 件 连 接 到 电 源 ， 这 里 需 要 注 意 几 点 ， 如 果 想 要 快 速 的 利 用 连 接 器 和 电 源 部 件 和 电 源 连 接 在 一 起 ， 一 定 要 小 心 短 路 。 还 可 以 将 电 源 模 块 另 一 端 去 掉 ， 再 焊 接 电 池 以 及 连 接 器 ， 这 样 做 我 们 可 以 轻 易 通 断 无 人 机 电 池 与 电 源 部 件 了 。 最 后 利 用 尼 龙 搭 扣 将 电 池 以 及 电 源 部 件 安 装 在 无 人 机 下 面 。 步 骤 步 骤 2 ： 准 备 无 人 机 飞 控 部 分 ： 准 备 无 人 机 飞 控 部 分 时 间 ： 3 0 分 钟 P X F m i n i 飞 控 系 统 电 路 板 与   R a s p b e r r y   P i   Z e r o 连 接 ， 下 图 为 参 考 。
        R a s p b e r r y   P i   Z e r o 以 及   P X F m i n i 上 面 需 要 选 择 对 应 的 软 件 来 进 行 控 制 。 该 程 序 需 要 能 给 无 人 机 提 供 一 些 所 需 要 用 到 的 功 能 服 务 ， 例 如 无 人 机 的 启 动 服 务 功 能 。                 如 果 你 购 买 了   E r l e   R o b o t i c s 的 P X F m i n i 板 ， 那 么 就 可 以 访 问 基 于 D e b i a n 的 图 像 文 件 系 统 ， 你 可 以 利 用 P X F m i n i 转 存 图 像 ， 然 后 用 S D 卡 将 文 件 取 出 。 步 骤 步 骤 3 ： 安 装 飞 控 部 分 ： 安 装 飞 控 部 分 时 间 ： 5 分 钟
  安 装 飞 控 部 分 （ R a s p b e r r y   P i   Z e r o   +   P X F m i n i ） ， 在 无 人 机 上 需 要 将 J S T   G H 线 连 接 电 源 模 块 以 及 P X F m i n i 。 这 样 做 就 可 以 将 电 力 供 应 到 飞 控 部 分 了 。 而 接 下 来 你 需 要 安 装   飞 控 中 的 P W M 调 制 器 ， 将 你 的 E S C 线 连 接 到 E S C   1 （ 同 时 连 接 到 一 号 马 达 ） ， 之 后 连 接 到   P W M   通 道 1 上 ， 接 下 来 采 用 同 样 的 方 法 E S C   2 连 接 到 P W M   2   上 。
  步 骤 步 骤 4 ： 安 装 螺 旋 桨 让 它 飞 起 来 ！ ： 安 装 螺 旋 桨 让 它 飞 起 来 ！ 时 间 ： 1 5 分 钟 其 中 两 个 螺 旋 桨 顺 时 针 转 动 （ 标 有 “ R ” ） 以 及 另 外 两 个 是 逆 时 针 旋 转 的 。 把 顺 时 针 螺 旋 桨 连 接 马 达 3 和 4 ， 逆 时 针 旋 转 螺 旋 桨 连 接 马 达 1 和 2 。 这 是 一 个 非 常 重 要 的 步 骤 ， 因 为 这 样 做 可 以 保 证 接 下 的 安 装 是 正 确 的 。 现 在 你 需 要 决 定 如 何 控 制 你 的 无 人 机 ， 这 一 点 非 常 的 重 要 。 W i F i   + 手 柄 ： 创 建 自 己 的 W i F i 网 络 与 U S B 适 配 器 （ E r l e   R o b o t i c s 图 像 支 持 默 认 情 况 下 ） ， 通 过 地 面 控 制 站 控 制 无 人 机 。 W i F i   +   R O S ： R O S 系 统 是 一 个 不 错 的 选 择 。 你 可 以 ； 利 用 这 个 系 统 来 建 立 可 视 化 飞 行 模 式 和 控 制 无 人 机 。 可 以 参 考 这 个 视 频 ：
R C : 你 需 要 购 买 一 个 有 R C 接 口 的 P P M - S u m 接 收 机 ， 并 将 它 接 入 飞 控 模 块 中 （ P P M - S U M 输 入 通 道 ） 。 视 频 观 看 ： 视 频 观 看 ： * 参 考 来 源 ： z d n e t ， F B 小 编 亲 爱 的 兔 子 编 译 ， 转 载 请 注 明 来 自 F r e e B u f 黑 客 与 极 客 （ F r e e B u f . C O M ）
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