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[15320] 2020-05-01_智能网联汽车开发篇：行驶轨迹跟踪

文档创建者：s7ckTeam
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最后更新：2025-01-18
2020-05-01_智能网联汽车开发篇：行驶轨迹跟踪 智 能 网 联 汽 车 开 发 篇 ： 行 驶 轨 迹 跟 踪 原 创   x u t i e j u n   F r e e B u f   2 0 2 0 - 0 5 - 0 1 0 × 0 0   前 言 前 言 有 时 ， 在 老 婆 下 班 开 车 回 家 的 路 上 ， 我 总 是 需 要 打 电 话 问 你 到 哪 里 了 。 有 时 ， 在 老 婆 下 班 开 车 回 家 的 路 上 ， 我 总 是 需 要 打 电 话 问 你 到 哪 里 了 。 真 希 望 能 有 个 程 序 能 实 时 了 解 车 的 实 时 位 置 。 于 是 有 了 本 篇 文 章 。 0 × 0 1   所 需 材 料 所 需 材 料 1 . 树 莓 派 。
树 莓 派 的 系 统 下 载 地 址 为 ： h t t p s : / / w w w . r a s p b e r r y p i . o r g / d o w n l o a d s / r a s p b i a n / 2 . G P S 模 块 。 3 . G P S 天 线 。
4 . V P S 服 务 器 （ 虚 拟 专 用 服 务 器 ） 我 使 用 的 是 v u l t r 的 V P S 服 务 器 （ 最 便 宜 的 3 . 5 美 元 / 月 就 可 以 ， 不 用 买 贵 的 。 并 且 不 使 用 时 可 以 删 除 掉 ， 不 计 费 的 ） ， 注 册 地 址 （ 打 个 广 告 ， 可 以 忽 略 ） ： h t t p s : / / w w w . v u l t r . c o m / ? r e f = 7 5 2 1 5 1 2 安 装 的 系 统 为 ： U b u n t u   1 8 . 0 4 . 4   L T S 。 5 . 汽 车 一 辆 。 没 有 汽 车 的 话 ， 也 可 以 用 自 行 车 等 交 通 工 具 代 替 ， 可 以 将 设 备 放 在 背 包 中 测 试 。 0 × 0 3   设 计 方 案 设 计 方 案 设 计 方 案 如 下 ： 1 . 首 先 将 树 莓 派 安 置 在 目 标 小 车 上 。 2 . 树 莓 派 通 过 G P S 模 块 实 时 采 集 G P S 情 报 ， 并 将 G P S 情 报 实 时 上 传 到 云 端 服 务 器 。 3 . 云 端 服 务 器 将 G P S 信 息 存 储 在 数 据 库 中 。 4 . 通 过 访 问 云 端 服 务 器 的 H T M L 网 页 ， 使 用 百 度 地 图 ， 将 目 标 小 车 的 轨 迹 描 画 出 来 。 0 × 0 4   部 署 过 程 部 署 过 程 整 个 部 署 过 程 可 以 分 为 两 部 分 ： 云 端 服 务 器 部 署 和 整 个 部 署 过 程 可 以 分 为 两 部 分 ： 云 端 服 务 器 部 署 和 树 莓 派 部 署 。 。 P a r t 1 ： 云 端 服 务 器 部 署 ： 云 端 服 务 器 部 署 步 骤 步 骤 1 ： 搭 建 ： 搭 建 P H P 环 境 。 环 境 。 （ 1 ） 安 装 M y S Q L 。
s u d o   a p t - g e t   i n s t a l l   m y s q l - s e r v e r （ 2 ） 安 装 A p a c h e 。 s u d o   a p t - g e t   i n s t a l l   a p a c h e 2 （ 3 ） 安 装 P H P 7 . 0 。 s u d o   a p t - g e t   i n s t a l l   p h p 7 . 0 检 测 是 否 安 装 成 功 ： p h p 7 . 0   - v （ 4 ） 其 他 模 块 安 装 。 s u d o   a p t - g e t   i n s t a l l   p h p - m b s t r i n g   p h p 7 . 0 - m b s t r i n g   p h p - g e t t e x t   l i b a p a c h e 2 - m o d - p h p 7 . 0 （ 5 ） 安 装 p h p M y A d m i n 。 s u d o   a p t - g e t   i n s t a l l   p h p m y a d m i n 安 装 过 程 会 提 示 输 入 m y s q l 的 r o o t 账 号 的 密 码 ， 密 码 一 定 记 住 。 此 时 的 p h p m y a d m i n 文 件 夹 被 安 装 在 / u s r / s h a r e / p h p m y a d m i n 下 ， 为 了 能 在 浏 览 器 中 访 问 到 p h p m y a d m i n ， 需 要 在 / v a r / w w w / h t m l 下 做 一 个 软 连 接 到 该 文 件 夹 ： 进 入 / v a r / w w w / h t m l 文 件 夹 ， 在 该 目 录 下 执 行 如 下 操 作 : s u d o   l n   - s   / u s r / s h a r e / p h p m y a d m i n 此 时 在 浏 览 器 中 键 入 h t t p : / / l o c a l h o s t / p h p m y a d m i n   , 进 入 管 理 界 面 。 （ 6 ） 重 启 M y S Q L 和 A p a c h e s u d o   s e r v i c e   m y s q l   r e s t a r t s u d o   s e r v i c e   a p a c h e 2   r e s t a r t 步 骤 步 骤 2 ： 创 建 数 据 库 。 ： 创 建 数 据 库 。 通 过 h t t p : / / l o c a l h o s t / p h p m y a d m i n 访 问 数 据 库 ， 并 建 立 如 下 数 据 库 。 步 骤 步 骤 3 ： 创 建 更 新 经 纬 度 的 ： 创 建 更 新 经 纬 度 的 P H P 接 口 。 接 口 。 进 入 / v a r / w w w / h t m l 文 件 夹 ， 创 建 i n t e r f a c e 文 件 夹 。
进 入 / v a r / w w w / h t m l / i n t e r f a c e 文 件 夹 ， 创 建 u p d a t e G P S . p h p 文 件 。 功 能 ： 更 新 G P S 信 息 到 数 据 库 。 < ? p h p         f u n c t i o n   i s I n v a l i d K e y ( )   {                 $ s e s s i o n   =   @ $ _ G E T [ ' s e s s i o n ' ]   ?   $ _ G E T [ ' s e s s i o n ' ]   :   ' ' ;                 i f   ( e m p t y ( $ s e s s i o n ) )   {                         r e t u r n   t r u e ;                 }                 / /   防 止 S Q L 注 入                 i f   ( f a l s e = = c t y p e _ a l n u m ( $ s e s s i o n ) )   {                         r e t u r n   t r u e ;                 }                 i f   ( i s D e a d K e y ( $ s e s s i o n ) )   {                         r e t u r n   t r u e ;                 }                 e l s e   {                         r e t u r n   f a l s e ;                 }         }         f u n c t i o n   i s D e a d K e y ( & $ s e s s i o n )   {                 $ m y s q l _ s e r v e r _ n a m e = ' l o c a l h o s t ' ;   / / m y s q l 数 据 库 服 务 器                 $ m y s q l _ u s e r n a m e = ' r o o t ' ;       / /   u s e r                 $ m y s q l _ p a s s w o r d = ' p a s s w o r d ' ;   / /   【 注 意 ， 请 设 置 为 正 确 的 密 码 。 】                 $ m y s q l _ d a t a b a s e = ' i n f o s ' ;     / /   数 据 库 名                 $ c o n = m y s q l i _ c o n n e c t ( $ m y s q l _ s e r v e r _ n a m e , $ m y s q l _ u s e r n a m e , $ m y s q l _ p a s s w o r d , $ m y s q l _ d a t a b a s e ) ;                 i f ( ! $ c o n ) {                         d i e ( " 连 接 失 败 :   "   .   m y s q l _ e r r o r ( ) ) ;                 }                 $ s q l d a t a = " S E L E C T   *   F R O M   s e s s i o n _ i n f o   W H E R E   s e s s i o n   =   ' $ s e s s i o n ' " ;                 e c h o   $ s q l d a t a ;                 e c h o   " < b r > " ;                 $ r e s u l t = m y s q l i _ q u e r y ( $ c o n , $ s q l d a t a ) ;                 m y s q l i _ c l o s e ( $ c o n ) ;                 / / e c h o   m y s q l i _ n u m _ r o w s ( $ r e s u l t ) ;                 i f   ( m y s q l i _ n u m _ r o w s ( $ r e s u l t )   = =   0 )   {                         r e t u r n   t r u e ;                 }                 e l s e   {                         r e t u r n   f a l s e ;                 }         }         f u n c t i o n   u p d a t e G P S ( )   {                 $ s e s s i o n   =   @ $ _ G E T [ ' s e s s i o n ' ]   ?   $ _ G E T [ ' s e s s i o n ' ]   :   ' ' ;
步 骤 步 骤 4 ： 创 建 地 图 显 示 模 块 ： 创 建 地 图 显 示 模 块 进 入 / v a r / w w w / h t m l 文 件 夹 ， 创 建 l o c a t i o n 文 件 夹 。 l o c a t i o n 文 件 夹 内 的 文 件 ， 见 b a i d u 网 盘 ， 如 下 : 链 接 :   h t t p s : / / p a n . b a i d u . c o m / s / 1 z a m Z a x - S 3 6 p a X v l 0 4 _ t c 9 g 提 取 码 :   3 b i u 主 要 功 能 ： 读 取 数 据 库 中 的 G P S 信 息 ， 并 用 百 度 地 图 显 示 出 来 。                 $ s e s s i o n   =   @ $ _ G E T [ ' s e s s i o n ' ]   ?   $ _ G E T [ ' s e s s i o n ' ]   :   ' ' ;                 $ m y s q l _ s e r v e r _ n a m e = ' l o c a l h o s t ' ;   / / m y s q l 数 据 库 服 务 器                 $ m y s q l _ u s e r n a m e = ' r o o t ' ;       / /   u s e r                 $ m y s q l _ p a s s w o r d = ' p a s s w o r d ' ;   / /   【 注 意 ， 请 设 置 为 正 确 的 密 码 。 】                 $ m y s q l _ d a t a b a s e = ' i n f o s ' ;     / /   数 据 库 名                 $ c o n n e n t = n e w   m y s q l i ( $ m y s q l _ s e r v e r _ n a m e , $ m y s q l _ u s e r n a m e , $ m y s q l _ p a s s w o r d , $ m y s q l _ d a t a b a s e ) ;                 i f ( $ c o n n e n t - > c o n n e c t _ e r r o r ) {                         d i e ( " 连 接 失 败 :   "   .   $ c o n n e n t - > c o n n e c t _ e r r o r ) ;                 }                 / /   插 入 数 据                 d a t e _ d e f a u l t _ t i m e z o n e _ s e t ( ' P R C ' ) ;                 $ t i m e   =   d a t e ( " Y / m / d   H : i : s " ) ;                 $ l a t   =   $ _ G E T [ ' l a t ' ] ;                 $ l o n   =   $ _ G E T [ ' l o n ' ] ;                 $ i n s e r t d a t a = " i n s e r t   i n t o   m a p _ r o u t e ( s e s s i o n , t i m e , l a t , l o n )   v a l u e s ( ' $ s e s s i o n ' , ' $ t i m e ' , ' $ l a t ' , ' $ l o n ' ) " ;                 e c h o   $ i n s e r t d a t a ;                 i f ( $ c o n n e n t - > q u e r y ( $ i n s e r t d a t a ) = = t r u e ) {                         e c h o   " 插 入 数 据 成 功 " ;                 } e l s e {                         e c h o   " 插 入 数 据 失 败 :   "   .   $ c o n n e n t - > e r r o r ;                 }                 e c h o   " < b r > " ;                 / / 关 闭 数 据 库                 m y s q l i _ c l o s e ( $ c o n n e n t ) ;         }         i f ( i s I n v a l i d K e y ( ) )   {                 e x i t ( " s e s s i o n   i s   i n v a l i d " ) ;         }         / / 更 新 G P S         u p d a t e G P S ( ) ; ? >
P a r t 2 ： 树 莓 派 部 署 ： 树 莓 派 部 署 创 建 u p d a t e G P S . p y 文 件 ， 代 码 如 下 ， 并 使 之 在 系 统 启 动 后 自 动 运 行 。 代 码 功 能 ： 通 过 G P S 模 块 ， 自 动 采 集 G P S 信 息 ， 并 将 G P S 信 息 转 换 为 百 度 坐 标 系 信 息 上 传 到 云 端 服 务 器 。 #   - * -   c o d i n g :   u t f - 8   - * - i m p o r t   s e r i a l i m p o r t   p y n m e a 2 i m p o r t   t i m e i m p o r t   r e q u e s t s i m p o r t   u r l l i b i m p o r t   j s o n i m p o r t   m a t h x _ p i   =   3 . 1 4 1 5 9 2 6 5 3 5 8 9 7 9 3 2 4   *   3 0 0 0 . 0   /   1 8 0 . 0 p i   =   3 . 1 4 1 5 9 2 6 5 3 5 8 9 7 9 3 2 3 8 4 6 2 6     #   π a   =   6 3 7 8 2 4 5 . 0     #   长 半 轴 e e   =   0 . 0 0 6 6 9 3 4 2 1 6 2 2 9 6 5 9 4 3 2 3     #   偏 心 率 平 方 d e f   g c j 0 2 _ t o _ b d 0 9 ( l n g ,   l a t ) :         " " "         火 星 坐 标 系 ( G C J - 0 2 ) 转 百 度 坐 标 系 ( B D - 0 9 )         " " "         z   =   m a t h . s q r t ( l n g   *   l n g   +   l a t   *   l a t )   +   0 . 0 0 0 0 2   *   m a t h . s i n ( l a t   *   x _ p i )         t h e t a   =   m a t h . a t a n 2 ( l a t ,   l n g )   +   0 . 0 0 0 0 0 3   *   m a t h . c o s ( l n g   *   x _ p i )         b d _ l n g   =   z   *   m a t h . c o s ( t h e t a )   +   0 . 0 0 6 5         b d _ l a t   =   z   *   m a t h . s i n ( t h e t a )   +   0 . 0 0 6         r e t u r n   [ b d _ l n g ,   b d _ l a t ] d e f   b d 0 9 _ t o _ g c j 0 2 ( b d _ l o n ,   b d _ l a t ) :         " " "         百 度 坐 标 系 ( B D - 0 9 ) 转 火 星 坐 标 系 ( G C J - 0 2 )         " " "         x   =   b d _ l o n   -   0 . 0 0 6 5         y   =   b d _ l a t   -   0 . 0 0 6         z   =   m a t h . s q r t ( x   *   x   +   y   *   y )   -   0 . 0 0 0 0 2   *   m a t h . s i n ( y   *   x _ p i )         t h e t a   =   m a t h . a t a n 2 ( y ,   x )   -   0 . 0 0 0 0 0 3   *   m a t h . c o s ( x   *   x _ p i )         g g _ l n g   =   z   *   m a t h . c o s ( t h e t a )         g g _ l a t   =   z   *   m a t h . s i n ( t h e t a )         r e t u r n   [ g g _ l n g ,   g g _ l a t ] d e f   w g s 8 4 _ t o _ g c j 0 2 ( l n g ,   l a t ) :         " " "         W G S 8 4 转 G C J 0 2 ( 火 星 坐 标 系 )         " " "         i f   o u t _ o f _ c h i n a ( l n g ,   l a t ) :     #   判 断 是 否 在 国 内                 r e t u r n   [ l n g ,   l a t ]         d l a t   =   _ t r a n s f o r m l a t ( l n g   -   1 0 5 . 0 ,   l a t   -   3 5 . 0 )         d l n g   =   _ t r a n s f o r m l n g ( l n g   -   1 0 5 . 0 ,   l a t   -   3 5 . 0 )         r a d l a t   =   l a t   /   1 8 0 . 0   *   p i         m a g i c   =   m a t h . s i n ( r a d l a t )
        m a g i c   =   m a t h . s i n ( r a d l a t )         m a g i c   =   1   -   e e   *   m a g i c   *   m a g i c         s q r t m a g i c   =   m a t h . s q r t ( m a g i c )         d l a t   =   ( d l a t   *   1 8 0 . 0 )   /   ( ( a   *   ( 1   -   e e ) )   /   ( m a g i c   *   s q r t m a g i c )   *   p i )         d l n g   =   ( d l n g   *   1 8 0 . 0 )   /   ( a   /   s q r t m a g i c   *   m a t h . c o s ( r a d l a t )   *   p i )         m g l a t   =   l a t   +   d l a t         m g l n g   =   l n g   +   d l n g         r e t u r n   [ m g l n g ,   m g l a t ] d e f   g c j 0 2 _ t o _ w g s 8 4 ( l n g ,   l a t ) :         " " "         G C J 0 2 ( 火 星 坐 标 系 ) 转 G P S 8 4         " " "         i f   o u t _ o f _ c h i n a ( l n g ,   l a t ) :                 r e t u r n   [ l n g ,   l a t ]         d l a t   =   _ t r a n s f o r m l a t ( l n g   -   1 0 5 . 0 ,   l a t   -   3 5 . 0 )         d l n g   =   _ t r a n s f o r m l n g ( l n g   -   1 0 5 . 0 ,   l a t   -   3 5 . 0 )         r a d l a t   =   l a t   /   1 8 0 . 0   *   p i         m a g i c   =   m a t h . s i n ( r a d l a t )         m a g i c   =   1   -   e e   *   m a g i c   *   m a g i c         s q r t m a g i c   =   m a t h . s q r t ( m a g i c )         d l a t   =   ( d l a t   *   1 8 0 . 0 )   /   ( ( a   *   ( 1   -   e e ) )   /   ( m a g i c   *   s q r t m a g i c )   *   p i )         d l n g   =   ( d l n g   *   1 8 0 . 0 )   /   ( a   /   s q r t m a g i c   *   m a t h . c o s ( r a d l a t )   *   p i )         m g l a t   =   l a t   +   d l a t         m g l n g   =   l n g   +   d l n g         r e t u r n   [ l n g   *   2   -   m g l n g ,   l a t   *   2   -   m g l a t ] d e f   b d 0 9 _ t o _ w g s 8 4 ( b d _ l o n ,   b d _ l a t ) :         l o n ,   l a t   =   b d 0 9 _ t o _ g c j 0 2 ( b d _ l o n ,   b d _ l a t )         r e t u r n   g c j 0 2 _ t o _ w g s 8 4 ( l o n ,   l a t ) d e f   w g s 8 4 _ t o _ b d 0 9 ( l o n ,   l a t ) :         l o n ,   l a t   =   w g s 8 4 _ t o _ g c j 0 2 ( l o n ,   l a t )         r e t u r n   g c j 0 2 _ t o _ b d 0 9 ( l o n ,   l a t ) d e f   _ t r a n s f o r m l a t ( l n g ,   l a t ) :         r e t   =   - 1 0 0 . 0   +   2 . 0   *   l n g   +   3 . 0   *   l a t   +   0 . 2   *   l a t   *   l a t   +                       0 . 1   *   l n g   *   l a t   +   0 . 2   *   m a t h . s q r t ( m a t h . f a b s ( l n g ) )         r e t   + =   ( 2 0 . 0   *   m a t h . s i n ( 6 . 0   *   l n g   *   p i )   +   2 0 . 0   *                         m a t h . s i n ( 2 . 0   *   l n g   *   p i ) )   *   2 . 0   /   3 . 0         r e t   + =   ( 2 0 . 0   *   m a t h . s i n ( l a t   *   p i )   +   4 0 . 0   *                         m a t h . s i n ( l a t   /   3 . 0   *   p i ) )   *   2 . 0   /   3 . 0         r e t   + =   ( 1 6 0 . 0   *   m a t h . s i n ( l a t   /   1 2 . 0   *   p i )   +   3 2 0   *                         m a t h . s i n ( l a t   *   p i   /   3 0 . 0 ) )   *   2 . 0   /   3 . 0         r e t u r n   r e t d e f   _ t r a n s f o r m l n g ( l n g ,   l a t ) :         r e t   =   3 0 0 . 0   +   l n g   +   2 . 0   *   l a t   +   0 . 1   *   l n g   *   l n g   +                       0 . 1   *   l n g   *   l a t   +   0 . 1   *   m a t h . s q r t ( m a t h . f a b s ( l n g ) )         r e t   + =   ( 2 0 . 0   *   m a t h . s i n ( 6 . 0   *   l n g   *   p i )   +   2 0 . 0   *                         m a t h . s i n ( 2 . 0   *   l n g   *   p i ) )   *   2 . 0   /   3 . 0         r e t   + =   ( 2 0 . 0   *   m a t h . s i n ( l n g   *   p i )   +   4 0 . 0   *
注 意 ： 代 码 中 的 【 h t t p : / / V P S ‘ s I P / i n t e r f a c e / u p d a t e G P S . p h p 】 需 要 正 确 设 置 为 云 端 服 务 器 的 I P 。 0 × 0 5   最 终 效 果 最 终 效 果 开 着 汽 车 出 去 转 了 一 大 圈 后 ， G P S 信 息 会 被 实 时 上 传 到 云 端 服 务 器 。 在 地 球 上 任 何 有 网 络 的 地 方 ， 在 浏 览 器 中 输 入 以 下 地 址 ， 就 可 以 实 时 显 示 汽 车 的 运 行 轨 迹 。 h t t p : / / V P S 的 的 I P 地 址 地 址 / l o c a t i o n / i n d e x . h t m l         r e t   + =   ( 2 0 . 0   *   m a t h . s i n ( l n g   *   p i )   +   4 0 . 0   *                         m a t h . s i n ( l n g   /   3 . 0   *   p i ) )   *   2 . 0   /   3 . 0         r e t   + =   ( 1 5 0 . 0   *   m a t h . s i n ( l n g   /   1 2 . 0   *   p i )   +   3 0 0 . 0   *                         m a t h . s i n ( l n g   /   3 0 . 0   *   p i ) )   *   2 . 0   /   3 . 0         r e t u r n   r e t d e f   o u t _ o f _ c h i n a ( l n g ,   l a t ) :         r e t u r n   n o t   ( l n g   >   7 3 . 6 6   a n d   l n g   <   1 3 5 . 0 5   a n d   l a t   >   3 . 8 6   a n d   l a t   <   5 3 . 5 5 ) d e f   r e p o r t _ G P S _ t o _ s e r v e r ( ) :         s e r   =   s e r i a l . S e r i a l ( " / d e v / t t y A M A 0 " , 9 6 0 0 )         w h i l e   T r u e :                 l i n e   =   s e r . r e a d l i n e ( )                 i f   l i n e . s t a r t s w i t h ( ' $ G N R M C ' ) :                         #   T h e   s e n t e n c e   h a s   l a t / l o n g                         p r i n t   l i n e                         r m c   =   p y n m e a 2 . p a r s e ( l i n e )                         # i f   l e n ( r m c . l o n ) > 0   a n d   l e n ( r m c . l a t ) > 0 :                 i f   r m c . s t a t u s   = = ' A ' :                                 l o n   =   i n t ( f l o a t ( r m c . l o n ) / 1 0 0 ) + ( f l o a t ( r m c . l o n ) * 1 0 0 0 0 % 1 0 0 0 0 0 0 ) / 1 0 0 0 0 / 6 0                                 l o n   =   r o u n d ( l o n , 6 )                                 l a t   =   i n t ( f l o a t ( r m c . l a t ) / 1 0 0 ) + ( f l o a t ( r m c . l a t ) * 1 0 0 0 0 % 1 0 0 0 0 0 0 ) / 1 0 0 0 0 / 6 0                                 l a t   =   r o u n d ( l a t , 6 )                                 l o n , l a t   =     w g s 8 4 _ t o _ b d 0 9 ( l o n , l a t )                                 p r i n t   l o n , l a t                                 p a r a m s   =   { ' s e s s i o n '   :   ' Y 8 b h F n B J 7 s e P o p R 1 ' , ' l a t '   :   l a t , ' l o n '   :   l o n }                 t r y :                                         r   =   r e q u e s t s . p o s t ( " h t t p : / / V P S ' s I P / i n t e r f a c e / u p d a t e G P S . p h p " ,   p a r a m s = p a r a m s )                 e x c e p t   E x c e p t i o n   ,   e :                         p r i n t   e                                 # p r i n t   ( r . t e x t )                                 p r i n t   " - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - " i f   _ _ n a m e _ _   = =   ' _ _ m a i n _ _ ' :         r e p o r t _ G P S _ t o _ s e r v e r ( )
手 机 端 的 效 果 图 ， 如 下 所 示 ：
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