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[13282] 2018-10-09_如何用无线键盘控制树莓派小车

文档创建者：s7ckTeam
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最后更新：2025-01-18
2018-10-09_如何用无线键盘控制树莓派小车 如 何 用 无 线 键 盘 控 制 树 莓 派 小 车 x u t i e j u n   F r e e B u f   2 0 1 8 - 1 0 - 0 9 * 本 文 作 者 ： 本 文 作 者 ： x u t i e j u n ， 本 文 属 ， 本 文 属   F r e e B u f   原 创 奖 励 计 划 ， 未 经 许 可 禁 止 转 载 。 原 创 奖 励 计 划 ， 未 经 许 可 禁 止 转 载 。 网 上 有 很 多 介 绍 树 莓 派 小 车 的 控 制 方 案 ， 但 是 搜 索 了 一 圈 却 发 现 没 有 无 线 键 盘 的 控 制 方 案 。 挑 战 未 知 ， 才 更 有 网 上 有 很 多 介 绍 树 莓 派 小 车 的 控 制 方 案 ， 但 是 搜 索 了 一 圈 却 发 现 没 有 无 线 键 盘 的 控 制 方 案 。 挑 战 未 知 ， 才 更 有 趣 。 趣 。 0 x 0 1   所 需 材 料 所 需 材 料 1 . 树 莓 派 小 车 。 （ 树 莓 派 小 车 的 安 装 不 是 本 文 重 点 ， 如 果 读 者 不 熟 悉 小 车 的 安 装 ， 请 自 行 搜 索 。 ） 2 . 无 线 键 盘 。 0 x 0 2   方 案 方 案 在 树 莓 派 系 统 上 搭 建 两 个 服 务 ： 键 盘 监 听 服 务 和 小 车 转 向 控 制 服 务 。 键 盘 监 听 服 务 主 要 用 于 监 听 键 盘 的 按 键 ， 并 将 按 键 发 送 给 小 车 转 向 控 制 服 务 。 小 车 转 向 控 制 服 务 主 要 用 于 驱 动 小 车 转 向 。
说 明 ： 本 文 中 小 车 安 装 的 是 说 明 ： 本 文 中 小 车 安 装 的 是 r a s p b i a n 系 统 ， 是 基 于 系 统 ， 是 基 于 l i n u x 内 核 的 内 核 的 d e b i a n 系 统 。 系 统 。 按 键 与 小 车 动 作 映 射 关 系 如 下 按 键 与 小 车 动 作 映 射 关 系 如 下 ： 按 键 事 件 按 键 事 件 小 车 动 作 小 车 动 作 方 向 键 上 按 下 小 车 前 进 方 向 键 上 抬 起 小 车 停 止 方 向 键 下 按 下 小 车 后 退 方 向 键 下 抬 起 小 车 停 止 方 向 键 左 按 下 小 车 左 转 方 向 键 左 抬 起 小 车 停 止 方 向 键 右 按 下 小 车 右 转 方 向 键 右 抬 起 小 车 停 止 0 x 0 3   键 盘 监 听 服 务 设 计 键 盘 监 听 服 务 设 计 首 先 确 定 键 盘 对 应 的 e v e n t ， 可 以 输 入 如 下 命 令 查 询 。 查 询 结 果 如 下 ： 省 略   … I :   B u s = 0 0 0 3   V e n d o r = 0 3 f 0   P r o d u c t = 0 3 4 a   V e r s i o n = 0 1 1 0 N :   N a m e = ” C h i c o n y   H P   E l i t e   U S B   K e y b o a r d ” P :   P h y s = u s b - 0 0 0 0 : 0 0 : 1 4 . 0 - 5 / i n p u t 1 S :   S y s f s = / d e v i c e s / p c i 0 0 0 0 : 0 0 / 0 0 0 0 : 0 0 : 1 4 . 0 / u s b 1 / 1 - 5 / 1 - 5 : 1 . 1 / 0 0 0 3 : 0 3 F 0 : 0 3 4 A . 0 0 0 3 / i n p u t / i n p u t 9 U :   U n i q = H :   H a n d l e r s = k b d   e v e n t 6 B :   P R O P = 0 B :   E V = 1 f B :   K E Y = 3 f 0 0 0 3 0 0 7 f   0   0   4 8 3 f f f f 1 7 a f f 3 2 d   b f 5 4 4 4 4 6 0 0 0 0 0 0 0 0   1   1 3 0 f 9 3 8 b 1 7 c 0 0 0   6 7 7 b f a d 9 4 1 d f e d 9 e d 6 8 0 0 0 0 0 4 4 0 0   1 0 0 0 0 0 0 2 B :   R E L = 4 0 B :   A B S = 1 0 0 0 0 0 0 0 0 B :   M S C = 1 0 省 略   … 我 的 设 备 中 键 盘 对 应 的 是 e v e n t 6 （ 注 意 ： 不 同 设 备 对 应 的 e v e n t 号 是 不 同 的 ） 。 键 盘 监 听 核 心 代 码 ： c a t   / p r o c / b u s / i n p u t / d e v i c e s

0 x 0 4   小 车 转 向 控 制 服 务 设 计 小 车 转 向 控 制 服 务 设 计 小 车 转 向 控 制 服 务 采 用 C + + 语 言 和 p y t h o n 语 言 混 合 编 程 实 现 。 p y t h o n 语 言 程 序 只 用 于 控 制 小 车 的 动 作 ： 前 进 、 后 退 、 左 转 、 右 转 、 停 止 。 C + + 语 言 程 序 是 整 个 控 制 系 统 的 核 心 ， 用 于 控 制 小 车 动 作 的 逻 辑 控 制 。 用 p y t h o n 控 制 小 车 动 作 的 代 码 如 下 ：
控 制 系 统 的 代 码 就 不 粘 贴 了 ， 只 把 设 计 过 程 中 遇 到 的 问 题 与 大 家 分 享 下 。
控 制 系 统 在 设 计 过 程 中 遇 到 这 样 一 个 问 题 ： 控 制 系 统 在 设 计 过 程 中 遇 到 这 样 一 个 问 题 ： 如 果 按 键 一 直 按 下 ， 当 按 键 抬 起 时 小 车 不 会 立 刻 停 止 ， 而 是 过 一 下 才 会 停 止 。 导 致 问 题 发 生 的 原 因 ： 导 致 问 题 发 生 的 原 因 ： 由 于 按 键 一 直 按 下 会 有 大 量 的 按 键 请 求 发 送 过 来 ， 而 小 车 的 动 作 响 应 要 慢 于 键 盘 按 键 响 应 ， 会 有 大 量 的 按 键 按 下 请 求 堆 积 在 处 理 线 程 中 ， 而 按 键 抬 起 请 求 处 于 队 列 最 末 尾 ， 是 最 后 执 行 的 ， 所 以 当 按 键 抬 起 时 小 车 才 不 会 立 刻 停 止 。 修 正 方 案 ： 修 正 方 案 ： 按 键 抬 起 事 件 要 最 优 先 处 理 ， 处 理 完 按 键 抬 起 事 件 后 将 堆 积 的 按 键 按 下 队 列 清 空 。 0 x 0 5   结 束 结 束 到 此 整 个 小 车 控 制 系 统 就 介 绍 完 了 。 最 后 ， 整 套 代 码 已 经 发 到 了 百 度 网 盘 上 。 链 接 :   h t t p s : / / p a n . b a i d u . c o m / s / 1 s A 8 t 9 m C H _ T J e g j d E 5 g g X M g   提 取 码 :   w 3 s 2 * 本 文 作 者 ： x u t i e j u n ， 本 文 属   F r e e B u f   原 创 奖 励 计 划 ， 未 经 许 可 禁 止 转 载 。 阅 读 原 文
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