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[10004] 2016-04-12_如何利用Arduino制作一个小机器人？

文档创建者：s7ckTeam
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最后更新：2025-01-18
2016-04-12_如何利用Arduino制作一个小机器人？ 如 何 利 用 A r d u i n o   制 作 一 个 小 机 器 人 ？ 亲 爱 的 兔 子   F r e e B u f   2 0 1 6 - 0 4 - 1 2   引 文 引 文 A r d u i n o 是 一 款 开 源 电 子 原 型 平 台 , 包 含 硬 件 （ 各 种 型 号 的 A r d u i n o 板 ） 和 软 件 （ A r d u i n o   I D E ) 。 我 们 也 可 以 很 低 的 价 格 从 网 上 购 买 到 现 成 的 控 制 板 ； 统 一 接 口 的 传 感 器 ， 应 有 尽 有 的 传 感 器 组 件 。 通 过 统 一 的 插 口 ， 很 方 便 就 能 连 接 不 同 扩 展 设 备 。 作 者 提 供 了 一 些 参 考 。 作 者 决 定 开 始 购 买 电 子 元 件 以 及 开 发 板 来 完 成 这 次 的 任 务 ， 我 需 要 至 少 两 个 电 机 、 一 些 模 块 （ A r d u i n o ） 、 L 2 9 3 D 芯 片 等 。 下 面 就 是 需 要 用 到 的 东 西 L 2 9 3 D 芯 片  
a r d u i n o   n a n o   V 3 . 0   A T M E G A 3 2 8 P （ O S O Y O O ）   后 来 又 用 了 A r d u i n o     N a n o   V 3 . 0   杜 邦 线   面 包 板 （ 1 7 0 孔 ）
  机 器 人 小 车 底 盘 套 件 、 编 码 器 以 及 电 池 盒   A r d u i n o   N a n o 可 以 说 是 A r d u i n o   U S B 接 口 的 微 型 版 本 ， 最 大 的 不 同 是 没 有 电 源 插 座 以 及 U S B 接 口 是 M i n i - B 型 插 座 。 A r d u i n o   N a n o 是 尺 寸 非 常 小 的 而 且 可 以 直 接 插 在 面 包 板 上 使 用 。 其 处 理 器 核 心 是 A T m e g a 1 6 8 ( N a n o 2 . x ) 和 A T m e g a 3 2 8 ( N a n o 3 . 0 ) ， 同 时 具 有 1 4 路 数 字 输 入 / 输 出 口 （ 其 中 6 路 可 作 为 P W M 输 出 ） ， 8 路 模 拟 输 入 ， 一 个 1 6 M H z 晶 体 振 荡 器 ， 一 个 m i n i - B   U S B 口 ， 一 个 I C S P   h e a d e r 和 一 个 复 位 按 钮 。   考 虑 价 格 等 因 素 于 是 选 择 了 后 者 ， 当 然 可 以 利 用   A r d u i n o   I D E 编 写 程 序 ， 然 后 可 通 过 N a n o 上 I C S P   h e a d e r 直 接 下 载 程 序 到 M C U 。
  如 果 想 要 了 解 更 多 之 前 的 芯 片 资 料 ， 可 以 访 问 A r d u i n o 网 站 。 确 保 之 后 的 工 作 继 续 ， 我 将 A r d u i n o   N a n o 连 接 到 我 的 电 脑 ， 打 开   A r d u i n o   I D E 然 后 复 制 好 测 试 程 序 （ 找 一 个 l e d 灯 闪 烁 测 试 程 序 ） ， 然 后 查 看 板 子 上 L E D 灯 是 否 按 照 程 序 执 行 。 在 R o b o t P l a t f o r m . c o m 网 站 上 面 有 关 于 L 2 9 3 D 芯 片 的 详 细 信 息 ， 视 频 （ 见 文 章 最 后 ） 中 详 细 介 绍 了 利 用 面 包 板 如 何 与 板 子 连 接 ， 还 有 连 接 跳 线 的 具 体 方 法 。 视 频 中 虽 然 有 接 线 方 法 ， 但 是 作 者 提 供 了 一 个 示 例 图 ， 可 以 通 过 这 个 图 来 帮 助 你 连 接 板 子 。  
我 在 这 里 虽 然 使 用 了 L 2 9 3 D 芯 片 ， 当 然 如 果 你 想 要 在 此 基 础 上 增 添 更 多 的 功 能 ， 可 以 通 过 跳 线 连 接 面 包 板 的 方 式 来 扩 展 更 多 的 功 能 。 当 然 你 需 要 确 保 提 供 5 v 的 电 压 ， 而 外 接 电 池 引 脚 是 V I N ， 如 果 需 要 更 多 的 电 压 ， 可 以 利 用 这 一 点 ， 其 自 带 稳 压 I C 的 。 P i n   8   - >   V I N     N a n o P i n   1   - >   P i n   1 6 P i n   9   - >   P i n   1 6 P i n   1 6   - >   5 v 供 电 （ N a n o ） P i n   1 2   - >   P i n   1 3   （ 接 地 ） P i n   4   - >   P i n   1 3   （ 接 地 ） P i n   1 2   - >     N a n o （ G n d   ） P i n   1 0   - >   D 5   （   N a n o ） 控 制 右 边 电 机 P i n   1 5   - >   D 4   （ N a n o ） 控 制 右 边 电 机 P i n   7   - >   D 7   （ N a n o   ） 控 制 左 边 电 机 P i n   2   - >   D 6   （ N a n o   ） 控 制 左 边 电 机 P i n   3   - >   左 边 电 机 负 极 P i n   6   - >   左 边 电 机 正 极 P i n   1 4   - >   右 边 电 机 负 极 P i n   1 1   - >   右 边 电 机 正 极 电 池 正 极 - >   V I N （ N a n o ） 电 池 负 极 - > G N D （   N a n o ） 接 线 图 接 线 图
  如 果 引 脚 被 短 路 的 接 地 或 在 其 5 V 电 路 上 会 受 到 损 坏 甚 至 烧 毁 ， 所 以 需 要 小 心 这 一 点 。 所 以 作 者 后 来 考 虑 成 本 问 题 ， 又 买 了 三 个 新 的 板 子 。 这 种 布 线 方 式 允 许 N a n o 和 电 机 被 同 一 组 电 池 供 电 ， 作 者 用 的 电 池 组 可 以 供 6 v 电 压 。 作 者 代 码 是 在 论 坛 上 选 的 ， 这 样 就 可 以 看 看 电 机 是 如 何 工 作 的 了 。 现 在 可 以 在 A r d u i n o     I D E 上 面 编 译 它 了 ， 在 A r d u i n o     I D E   工 具 选 项 里 面 ， 选 择 p r o c e s s o r （ 作 者 是   A T a m e g a 3 2 8 ） ， 以 及 端 口 （ d e v / c u . w c h u s b s e r i a l 1 4 2 0 ） 。 详 细 程 序 代 码 ： 将 程 序 传 至 板 子 上 ， 看 看 会 发 生 什 么 ， 它 应 该 在 三 秒 内 向 前 向 后 运 动 ， 当 然 这 一 切 取 决 于 连 接 方 式 ， 如 果 按 照 之 前 的 来 ， 应 该 之 后 会 突 然 停 止 然 后 迅 速 向 左 转 ， 然 后 再 向 前 走 。 利 用 这 篇 文 章 的 思 路 ， 结 合 自 己 的 实 际 情 况 可 以 完 成 更 多 的 事 情 。 * 参 考 来 源 ： v o l u m e l a b s ， F B 小 编 亲 爱 的 兔 子 编 译 ， 转 载 请 注 明 来 自 F r e e B u f 黑 客 与 极 客 （ F r e e B u f . C O M ）  
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