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[12284] 2018-01-26_Micropython红外防坠落小车实验教程

文档创建者：s7ckTeam
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最后更新：2025-01-18
2018-01-26_Micropython红外防坠落小车实验教程 M i c r o p y t h o n 红 外 防 坠 落 小 车 实 验 教 程 b o d a s i s t e r   F r e e B u f   2 0 1 8 - 0 1 - 2 6 * 本 文 原 创 作 者 ： b o d a s i s t e r ， 本 文 属 F r e e B u f 原 创 奖 励 计 划 ， 未 经 许 可 禁 止 转 载 智 能 小 车 现 在 差 不 多 是 电 子 竞 赛 或 者 智 能 小 车 现 在 差 不 多 是 电 子 竞 赛 或 者 D I Y 中 的 主 流 了 ， 寻 迹 ， 壁 障 ， 遥 控 什 么 的 ， 相 信 大 家 也 都 见 得 很 多 了 ， 中 的 主 流 了 ， 寻 迹 ， 壁 障 ， 遥 控 什 么 的 ， 相 信 大 家 也 都 见 得 很 多 了 ， 这 次 就 大 家 探 讨 一 下 防 坠 落 小 车 的 制 作 方 法 ， 不 同 于 以 往 的 是 这 次 的 程 序 不 用 这 次 就 大 家 探 讨 一 下 防 坠 落 小 车 的 制 作 方 法 ， 不 同 于 以 往 的 是 这 次 的 程 序 不 用 C 语 言 写 ， 而 是 要 使 用 语 言 写 ， 而 是 要 使 用 p y t h o n 语 语 言 写 。 言 写 。 下 面 给 大 家 看 一 下 视 频 演 示 ： 实 验 目 的 实 验 目 的 研 究 智 能 小 车 结 合 红 外 探 头 寻 迹 前 进 。 实 验 材 料 实 验 材 料 T P Y B o a r d 开 发 板 1 块 （ 能 跑 p y t h o n 语 言 的 开 发 板 ， 小 车 的 大 脑 ） 四 路 红 外 感 应 探 头 （ 小 车 的 眼 睛 ） 数 据 线 一 根 充 电 宝 一 个 （ 给 整 个 系 统 供 电 ） 智 能 小 车 底 盘 （ 包 括 驱 动 模 块 ） 杜 邦 线 若 干 1 .   T P Y B o a r d   v 1 0 2 开 发 板 开 发 板 M i c r o P y t h o n 是 在 单 片 机 上 可 以 跑 的 P y t h o n ， 也 就 是 说 ， 你 可 以 通 过 P y t h o n 脚 本 语 言 开 发 单 片 机 程 序 。   由 剑 桥 大 学 的 理 论 物 理 学 家 乔 治 · 达 明 设 计 。 和 A r d u i n o 类 似 ， 但 M i c r o   P y t h o n 更 强 大 。   M i c r o P y t h o n 开 发 板 让 你 可 以 通 过 P y t h o n 代 码 轻 松 控 制 微 控 制 器 的 各 种 外 设 ， 比 如 L E D 等 ， 读 取 管 脚 电 压 ， 播 放 歌 曲 ， 和 其 他 设 备 联 网 等 等 。 T P Y B o a r d 是
T u r n i p S m a r t 公 司 制 作 的 一 款 M i c r o P y t h o n 开 发 板 ， 这 款 开 发 板 运 行 很 流 畅 ， 关 键 是 价 格 很 便 宜 。 2 .   四 路 红 外 感 应 探 头 四 路 红 外 感 应 探 头 1 、 当 模 块 检 测 到 前 方 障 碍 物 信 号 时 ， 电 路 板 上 红 色 指 示 灯 点 亮 ， 同 时 O U T 端 口 持 续 输 出 低 电 平 信 号 , 该 模 块 检 测 距 离 2 ～ 6 0 c m ， 检 测 角 度 3 5 ° ， 检 测 距 离 可 以 通 过 电 位 器 进 行 调 节 ， 顺 时 针 调 电 位 器 ， 检 测 距 离 增 加 ； 逆 时 针 调 电 位 器 ， 检 测 距 离 减 少 。   2 、 传 感 器 属 于 红 外 线 反 射 探 测 , 因 此 目 标 的 反 射 率 和 形 状 是 探 测 距 离 的 关 键 。 其 中 黑 色 探 测 距 离 最 小 , 白 色 最 大 ; 小 面 积 物 体 距 离 小 , 大 面 积 距 离 大 。   3 、   传 感 器 模 块 输 出 端 口 O U T 可 直 接 与 单 片 机 I O 口 连 接 即 可 ，   也 可 以 直 接 驱 动 一 个 5 V 继 电 器 模 块 或 者 蜂 鸣 器 模 块 ； 连 接 方 式 ：   V C C - V C C ; G N D - G N D ; O U T - I O 。   4 、 比 较 器 采 用 L M 3 3 9 ， 工 作 稳 定 ；   5 、 可 采 用 3 . 3 V - 5 V 直 流 电 源 对 模 块 进 行 供 电 。 当 电 源 接 通 时 ，   绿 色 电 源 指 示 灯 点 亮 。 3 .   智 能 小 车 底 盘 智 能 小 车 底 盘 双 电 机 驱 动 ， 万 向 轮 改 变 方 向 。 这 是 实 验 中 最 常 用 到 的 小 车 底 盘 ， 使 用 差 速 的 方 法 进 行 转 弯 。 配 合 使 用 L 2 9 8 N 电 机 驱 动 模 块 ， 使 用 方 法 很 简 单 ， 不 多 做 介 绍 。 寻 迹 原 理 寻 迹 原 理 1 .   红 外 探 头 的 安 装 红 外 探 头 的 安 装 小 车 寻 迹 的 原 理 其 实 就 光 的 吸 收 ， 反 射 和 散 射 。 在 小 车 的 前 端 有 安 装 孔 ， 使 用 螺 丝 把 红 外 传 感 器 固 定 在 安 装 孔 上 。 保 持 发 射 端 和 接 收 端 都 保 持 竖 直 向 下 。 2 .   返 回 信 号 的 判 断 返 回 信 号 的 判 断 在 上 面 已 经 说 了 ， 红 外 探 头 在 检 测 到 物 体 存 在 的 时 候 ， 在 O U T 端 会 持 续 的 输 出 低 电 平 。 那 么 调 节 调 距 电 阻 ， 调 节 到 一 个 适 合 的 检 测 距 离 。 在 小 车 行 驶 路 面 检 测 到 物 体 的 时 候 ， 说 明 是 前 面 是 有 路 的 ， 不 是 悬 空 的 。 那 么 小 车   保 持 直 行 。 如 果 前 方 检 测 到 没 有 返 回 ， 没 返 回 说 明 没 有 检 测 到 物 体 ， 妈 就 说 明 前 面 是 没 有 路 的 ， 是 悬 空 的 ， 那 么 小 车 就 先 进 行 后 退 ， 在 进 行 右 转 （ 也 可 以 左 转 ， 也 可 以 一 次 右 转 一 次 左 转 ， 这 个 比 较 随 意 。 ） 。 硬 件 接 线 硬 件 接 线 接 线 其 实 很 简 单 四 路 红 外 探 头 接 线 很 简 单 ， 虽 然 有 十 八 根 线 ， 但 是 有 十 二 根 是 三 根 三 根 的 分 成 四 组 的 ， 对 应 着 很 好 接 线 ， 剩 下 的 六 根 ， V C C 和 G N D 不 多 说 了 ， 还 有 四 根 是 直 接 接 到 单 片 结 I O 口 上 就 可 以 的 。 L 2 9 8 N 的 接 线 更 简 单 了 ， 这 里 不 多 介 绍 。   上 个 简 单 的 帮 助 理 解 的 原 理 图   （ 其 实 我 们 做 实 验 都 是 插 线 ， 不 做 P C B 图 和 原 理 图 的 ） 。
再 上 个 实 物 图 给 大 家 看 看 运 行 与 调 试 运 行 与 调 试 制 作 完 成 后 ， 剩 下 的 就 是 该 调 试 了 ， 调 试 中 应 该 注 意 细 节 和 小 车 稳 定 性 的 优 化 。 代 码 编 写 代 码 编 写 再 把 我 写 的 程 序 给 大 家 看 一 下 ， 有 需 要 的 可 以 看 一 下 。 源 代 码 ：
* 本 文 原 创 作 者 ： 本 文 原 创 作 者 ： b o d a s i s t e r ， 本 文 属 ， 本 文 属 F r e e B u f 原 创 奖 励 计 划 ， 未 经 许 可 禁 止 转 载 原 创 奖 励 计 划 ， 未 经 许 可 禁 止 转 载 i m p o r t   p y b f r o m   p y b   i m p o r t   U A R T f r o m   p y b   i m p o r t   P i n M 0   =   P i n ( ' X 1 ' ,   P i n . I N ) M 1   =   P i n ( ' X 2 ' ,   P i n . I N ) M 2   =   P i n ( ' X 3 ' ,   P i n . I N ) M 3   =   P i n ( ' X 4 ' ,   P i n . I N ) N 1   =   P i n ( ' Y 1 ' ,   P i n . O U T _ P P ) N 2   =   P i n ( ' Y 2 ' ,   P i n . O U T _ P P ) N 3   =   P i n ( ' Y 3 ' ,   P i n . O U T _ P P ) N 4   =   P i n ( ' Y 4 ' ,   P i n . O U T _ P P ) p r i n t ( ' w h i l e ' ) w h i l e   T r u e :                 p r i n t ( ' w h i l e ' )                 i f ( M 2 . v a l u e ( ) | M 1 . v a l u e ( ) | M 3 . v a l u e ( ) | M 0 . v a l u e ( ) = = 0 ) :                                 N 1 . l o w ( )                                 N 2 . h i g h ( )                                 N 4 . h i g h ( )                                 N 3 . l o w ( )                                 p y b . L E D ( 2 ) . o n ( )                                 p y b . L E D ( 3 ) . o f f ( )                 e l i f ( M 2 . v a l u e ( ) | M 1 . v a l u e ( ) | M 3 . v a l u e ( ) | M 0 . v a l u e ( ) = = 1 ) :                                 N 1 . h i g h ( )                                 N 2 . l o w ( )                                 N 4 . l o w ( )                                 N 3 . h i g h ( )                                 p y b . d e l a y ( 3 0 0 )                                 N 1 . l o w ( )                                 N 2 . h i g h ( )                                 N 3 . h i g h ( )                                 N 4 . l o w ( )                                 p y b . d e l a y ( 2 0 0 )                                 p y b . L E D ( 3 ) . o n ( )                                 p y b . L E D ( 2 ) . o f f ( )
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