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[17644] 2019-08-13_手把手教你制作一个自动采矿机器人

文档创建者：s7ckTeam
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最后更新：2025-01-18
2019-08-13_手把手教你制作一个自动采矿机器人 手 把 手 教 你 制 作 一 个 自 动 " 采 矿 " 机 器 人 原 创   小 明   G e e k P w n   2 0 1 9 - 0 8 - 1 3 2 0 1 9   年 ， G e e k P w n   首 次 推 出 面 向 青 少 年 的 赛 项 ： 青 少 年 机 器 特 工 挑 战 赛 青 少 年 机 器 特 工 挑 战 赛 。 挑 战 赛 由   G e e k P w n   安 全 极 客 大 赛 与   R o b o   G e n i u s   全 球 青 少 年 机 器 人 挑 战 赛 发 起 ， K E E N   公 司 与 优 必 选 公 司 联 合 主 办 。 比 赛 要 比 赛 要 求 选 手 使 用 制 作 一 个 模 拟 的 特 工 机 器 人 ， 进 入 下 图 中 的 求 选 手 使 用 制 作 一 个 模 拟 的 特 工 机 器 人 ， 进 入 下 图 中 的   A 、 、 B 、 、 C   三 个 区 执 行 任 务 并 安 全 撤 退 。 三 个 区 执 行 任 务 并 安 全 撤 退 。
A   区 和   B   区 由 选 手 通 过 遥 控 机 器 人 实 现 任 务 ， C   区 为 机 器 人 自 主 行 动 完 成 。 详 细 规 则 欢 迎 大 家 前 往 详 细 规 则 欢 迎 大 家 前 往   G e e k P w n   官 网 查 阅 ， 或 官 网 查 阅 ， 或 点 击 点 击 “ 阅 读 原 文 阅 读 原 文 ” 。 。 这 里 我 们 分 享 一 种 针 对 针 对   C   区 任 务 的 机 器 人 设 计 思 路 区 任 务 的 机 器 人 设 计 思 路 ， 希 望 能 给 正 在 备 战 的 同 学 提 供 一 点 启 发 。 C   区 任 务 区 任 务 C   区 为 信 号 隔 离 区 ， 机 器 人 在   C   区 时 ， 选 手 不 能 遥 控 机 器 人 ， 不 能 接 触 遥 控 装 置 。 机 器 人 应 通 过 预 设 程 序 ， 自 动 收 集 指 定 颜 自 动 收 集 指 定 颜 色 的 矿 石 （ 颜 色 由 赛 前 抽 签 确 定 ） 。 色 的 矿 石 （ 颜 色 由 赛 前 抽 签 确 定 ） 。 机 器 人 越 过 终 点 线 或 比 赛 超 时 即 比 赛 结 束 。 机 器 人 越 过 终 点 线 或 比 赛 超 时 即 比 赛 结 束 。 矿 石 样 本 分 为 红   、 黄 、 蓝 三 种 颜 色 （ 颜 色 参 考 如 下 ） ， 每 种 颜 色 各   1 0   个 ， 其 中   7 c m x 7 c m x 7 c m   的 大 矿 石   5 个 ， 5 c m x 5 c m x 5 c m   的 小 矿 石   5   个 。 矿 石 材 质 为 正 方 形   E V A   泡 沫 。 终 点 线 附 近 有 1 5 0 c m x 3 0 c m 的 黑 色 区 域 作 为 出 口 标 记 。   ●   矿 石 颜 色 参 考 ： ●   得 分 判 定 ： 机 器 人 将 矿 石 放 置 到 自 己 身 上 脱 离 地 面 视 为 收 集 成 功 ； 机 器 人 与 地 面 接 触 部 分 完 全 越 过 终 点 线 视 为 比 赛 结 束 。 在 比 赛 结 束 时 ， 每 收 集 到 一 个 大 矿 石 ， 增 加   1 5   分 ； 每 收 集 到 一 个 小 矿 石 ， 增 加   1 0   分 ； 成 功 越 过 终 点 线 ， 获 得   1 0   分 。   ●   不 得 分 判 定 ： 比 赛 结 束 时 机 器 人 没 有 收 集 到 矿 石 且 未 越 过 终 点 线 ， 将 不 得 分 。
整 体 思 路 整 体 思 路 最 终 效 果 最 终 效 果 动 作 设 计 思 路 动 作 设 计 思 路
1 .   待 命 （ 准 备 夹 取 方 块 的 动 作 ） 。 2 .   夹 取 方 块 并 抬 升 至 颜 色 传 感 器 可 识 别 的 位 置 （ 夹 起 供 颜 色 传 感 器 识 别 的 动 作 ） 。 3 .   当 识 别 为 方 块 为 目 标 色 块 时 ， 直 接 将 该 方 块 放 入 存 储 框 （ 夹 取 结 构 松 开 ， 使 方 块 自 由 掉 落 或 直 接 放 入 存 储 框 的 动 作 ） 。 4 .   当 识 别 为 非 目 标 色 块 时 ， 则 将 方 块 丢 弃 。 为 避 免 丢 弃 后 被 再 次 夹 起 识 别 ， 所 以 需 将 丢 弃 的 方 块 放 置 在 方 块 收 集 路 径 之 外 （ 将 方 块 放 置 于 机 器 人 右 侧 的 动 作 ） 。 搭 建 思 路 搭 建 思 路 1 、 底 盘 、 底 盘 C   区 对 运 动 底 盘 没 有 要 求 ， 所 以 履 带 、 轮 式 皆 可 。 2 、 夹 取 结 构 、 夹 取 结 构 非 目 标 色 块 ， 丢 弃 ： 非 目 标 色 块 ， 丢 弃 ：
（ 三 舵 机 完 成 三 自 由 度 ， 夹 取 → 抬 升 → 扭 转 → 放 置 ） 目 标 色 块 ， 收 集 ： 目 标 色 块 ， 收 集 ： （ 两 舵 机 完 成 两 自 由 度 ， 夹 取 → 抬 升 → 放 置 ） 3 、 存 储 、 存 储
（ 保 底 收 集 一 个 方 块 ） 4 、 传 感 器 、 传 感 器 下 方 蓝 色 零 件 确 保 方 块 始 终 正 对 红 外 ， 同 时 确 保 红 外 和 方 块 的 距 离 ， 避 免 过 近 导 致 红 外 识 别 出 错 。
（ 红 外 传 感 器 ） 颜 色 传 感 器 平 行 于 被 举 起 的 方 块 ， 确 保 颜 色 传 感 器 与 方 块 距 离 ≤ 4 m m ， 以 确 保 可 以 检 测 到 方 块 颜 色 （ 颜 色 传 感 器 检 测 有 效 距 离 ≤ 4 m m ） 。
（ 颜 色 传 感 器 图 ） 程 序 段 设 计 思 路 程 序 段 设 计 思 路 假 设 目 标 色 块 为   红 色   的 情 况 下 , 程 序 如 下 ：
发 散 思 考 发 散 思 考   如 何 装 载 更 多 的 目 标 色 块 ？ 如 何 装 载 更 多 的 目 标 色 块 ？ 1 .   扩 大 存 储 框 容 积 。
2 .   使 方 块 整 齐 排 列 ， 有 效 利 用 存 储 框 容 积 ， 例 如 堆 叠 收 集 。
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